● 本报记者王婧涵杨洁郑萃颖东信证券
4月19日，北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松开跑。日前，21支人形机器人参赛队伍已陆续抵达赛事中心。根据公布的名单，参赛的机器人运动员中既有机器人企业的“当家花旦”，也有清华大学、北京科技职业大学等高校开发的“天之骄子”。
近日，记者实地探访了机器人运动员训练场并采访了多支参赛队伍。不少参赛人员向记者表示，此次比赛对他们来说既是一次难得的宣传亮相，也是在真实场景下进行产品检验的验证平台、测试平台，以及队伍间的交流平台。“作为全球首个机器人半马，人形机器人踏上赛道的一小步，是人形机器人产业发展的一大步。”北京经开区管委会副主任梁靓表示。
智慧监测助力人机共跑
在训练场上，机器人运动员们正进行着最后的“备战训练”，或是反复折返跑，或是进行拐弯转向练习。旁边，技术团队则一遍遍检查调试设备，还时常蹲下来检查机器人运动员的鞋带是否系好。
本次人形机器人半程马拉松以南海子公园一期南门为起点，通明湖信息城为终点，全长21.0975公里，路线共包含6个左转道、8个右转道，途经北京经开区多个标志性点位。
根据《人形机器人半程马拉松竞赛规则》，此次参赛的机器人将依次发枪起跑，每个参赛机器人出发时间间隔约1分钟。参赛机器人在专用赛道内进行比赛，每支赛队最多可安排3名参赛选手同时进入赛道（含领跑员）。赛程中，每队还将有一名佩戴记录仪的裁判全程跟随。比赛鼓励赛队不更换电池、同一机器人全程跑到尾东信证券，更换机器人会被罚时。
梁靓表示：“这次人形机器人马拉松的规则更像赛车规则，由机器人、操作手以及工程师以赛队形式参加。比赛中，我们采用的是人机共跑的方式，人跑半马的赛道和机器人跑半马的赛道是共用的路线，只分设不同赛道区域，这使得机器人面临环境感知、地形判断、通信顺畅等一系列挑战。”梁靓说，“因此，这次赛事也是一个验证平台、测试平台、展示平台，研发人员、发烧友和企业的交流平台。”
为更好地为赛事提供后勤保障，经开区充分利用自动驾驶示范区建设的路侧感知设备，结合高精度三维实景数据，实时融合引导车、配速员手环等智慧监测设备，实现天、空、地、人一体化动态赛事跟踪监测。在21公里的赛程内，可以随时跟踪引导车的轨迹，全面掌握赛道周边人流、车流等情况，精准跟进周边动态。
北京经开区营商环境建设局副局长付哲表示：“本次赛事系统相当于检验经开区‘双智城市’建设实效的‘试金石’。经开区坚持‘应统尽统、以统为主’原则，夯实‘网、云、算、感’四大基础设施，构建了大数据平台、大模型平台、数字孪生平台三类共性平台，为赛事系统搭建提供了坚实保障。”
机器人参赛队各显神通
本次参赛的机器人中有不少在研发之初并不是“为跑步而生”，赛队在报名后大多在原机器人基础上做了特定的调整和二次研发。
“大家会看到我们的机器人赛队八仙过海、各显神通东信证券，以不同的技能来努力完成这一项比赛。”梁靓说。
天工队发言人魏嘉星介绍，天工队的参赛选手名叫天工Ultra，身高1.8米，体重55公斤左右，能够适应多种复杂户外地形，平均速度可达10千米/小时，最高时速12千米，在参赛队中比较有优势。不过，为了支持更稳定地跑完马拉松比赛，团队进行了一定的降速处理，正式比赛速度预计控制在7-8千米/小时。
“我们在本体、运控算法、一体化关节等方面进行了一系列优化，非常希望能够在这次比赛中取得好成绩。”他表示，天工Ultra搭载大功率一体化关节，具有低惯量腿部结构设计，奔跑中爆发力很好，但是运动中持续的冲击和振动容易给机器本体带来疲劳损伤，因此团队在赛前重点解决本体可靠性和稳定性、关节发热等问题，以便让机器人长时间持续奔跑。
行者二号队总负责人李清都则表示，他们队的机器人选手优势在于轻量化设计和较强的续航能力。行者二号队的机器人身高1.7米、体重28公斤左右，整体重量较轻。据此前测试，机器人可以实现6小时长续航，计划在比赛中挑战只换一次电池甚至全程不换电池。
“材料选择至关重要，我们采用高强度、轻量化的复合材料，使得机器人在保证结构强度的同时有效降低重量。其次，能源管理是关键，长时间运行要求高效的电池管理系统，我们在控制策略上做了大量优化，包括步态能量回收机制，减少无效能耗。”李清都告诉记者，“肌腱驱动的控制精度也是难点，我们通过高精度传感器和先进的控制算法来确保步态的稳定性。”
灵宝机器人队的机器人选手型号是CASBOT SE，身高在1.65米左右、体重40公斤，步行速度为5千米/小时。灵宝机器人工程师王羽琪告诉记者，本次参赛唯一做的调整是提升了换电的效率，增加了快换电池的功能。此外，在机器人脚底安装了防滑垫，能够起到减震功能，避免关节受到太大冲击。
产业发展有望提速
事实上，从实验室到马拉松赛道，人形机器人面对前所未有的复杂环境。赛事主办方提出“参赛即胜利，完赛即英雄”的口号，旨在鼓励人形机器人积极在极限环境下进行验证、测试和展示。如梁靓在采访中所说，这次比赛是一个起点，是人形机器人产业发展这个马拉松的起点。
几乎所有参赛队伍的共识是，测试机器人的极限能力非常重要，长期稳定的运动能力是人形机器人走进人类生活、自主作业的关键技术基础。
“平时大家都是在实验室里测试，但是将来如果要把人形机器人投入到真实应用场景中，确实需要在长时间高压环境下进行作业，这场比赛就是很好的测试。”王羽琪说。
魏嘉星说：“我们觉得这次比赛不仅仅是一个试验场，更希望各家机器人企业可以通过这次比赛, 解决一些行业中一直存在的关键共性技术难题，比如长时间续航能力、关节发热问题等。我们希望能解决这些问题，也会陆续将这些技术开源开放，从而共同推动人形机器人的落地应用。”
“一次上一个小台阶，每年迈上一个台阶，机器人就能逐渐解决一些实际应用中的问题。比如这次马拉松之后，我们的机器人产品也许就有机会去做陪跑教练。等下一届马拉松之后东信证券，机器人或许就可以去做巡检、配送等更复杂的工作。通过马拉松比赛这样的形式，在社会上形成更包容的氛围，使更多资源投进来，让人形机器人行业实现快速发展。”李清都说。
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